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巡检在管廊内部***所述巡检

巡检在管廊内部***

所述巡检包括：

***装置，所述***装置包括UWB标签，所述***装置通过测量UWB标签与布置在管廊内的所述UWB之间的距离来获取所述巡检巡检时在所述管廊全局的位置；

***摄像头，所述***摄像头位于所述巡检的顶端，所述***摄像头镜头朝上，且用来检测和识别视觉标记，并通过视觉手段获取所述巡检与轨道车的相对位姿，为所述巡检提供***信息，实现对接；

超声波传感器，所述超声波传感器分布于所述巡检的四周，通过对周围障碍物的测量，实现自主避障；

巡检摄像头，所述巡检摄像头用于摄像管廊内部状态；

管廊检测传感器，所述管廊检测传感器与所述巡检摄像头连接，且集成在所述巡检的云台上，用于检测管廊的运行状态。

优选地，还包括设置在防火门上的第二视觉标记，所述巡检还包括用于识别所述第二视觉标记的第二***摄像头，所述第二***摄像头位于所述巡检的侧端，对所述巡检飞行方向导向。

优选地，还包括地面监测控制台，所述地面监测控制台通过数据传输装置与所述巡检进行通信，并获取所述巡检在管廊内的巡检信息。

优选地，当所述轨道车位于初始位置时，所述轨道车均位于管廊同一端。

优选地，还包括控制所述轨道车复位的巡检复位装置。

安防巡逻机器人优势明显

近年来，人工智能、物联网、云计算、大数据等新技术的进步极大动了机器人的发展及其在各个行业的落地化应用。作为机器人的重要分支之一，安防巡逻机器人产品***清晰明确，技术成熟度越来越高，已经开始频繁出现在大型活动场所或机场、广场、园区、小区等场景，成为了安防安保领域的一支新力量。

传统安防系统的实现路径是通过“人防+物防”来实现的。随着人口老龄化加剧、劳动力成本飙升、安保人员流失，安保面临的困境越来越严重。因此，安防系统中“民防”的比重越来越低，智能安防的比重逐渐增加。

　　在安全岗位，人力安全人员不稳定，流动性大，易受多种客观因素影响，导致安全防范疏漏。与之相比，安防巡逻机器人优势明显。安防巡逻机器人集全景视频监控、环境感知、智能分析等功能于一体。其全景拍摄、24小时作业等优势可大大降低人工成本。此外，机器人在检测过程中具有可靠性、连续性、稳定性等特点。

智能巡检机器人的***精度极不稳定

首先是自动充电失败的问题，变电站巡检机器人在自动充电时，必须在前后纵向和左右横向两个方向上***精度达到毫米级别，才能确保机器人正负电极和充电桩接触良好，实现正常充电。实际上，智能巡检机器人的***精度极不稳定，经常出现不能正常自动充电的情况。

解决方案：(1) 加大充电桩电极的尺寸。这样即使智能巡检机器人位置偏移，也能正常充电。(2) 修改充电控制流程。当智能巡检机器人完成充电***后，若充电电流不正常，应向运维人员发信，通知运维人员后台遥控纠正。