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工业机器人末端执行器连续轨迹控制方式

它通常用于电路板上的装卸、搬运、点焊和元件插入，只需要末端执行器在目标点的准确位置和姿态。该方法相对简单，但很难达到2~3um的***精度。连续轨迹控制方式（CP）这种控制方法是对工业机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态进行连续控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度可控，轨迹平滑，运动平稳，从而完成作战任务。工业机器人各关节连续同步运动，末端执行器形成连续轨迹。该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器的轨迹跟踪精度和稳定性。

工业机器人是机器换人带动产业升级进而实现行业渗透率持续提升的

从行业定性来看，工业机器人是机器换人带动产业升级进而实现行业渗透率持续提升的周期成长性行业，人口老龄化加速与劳动力成本提升背景下，技术进步和国产化突破推动机器人价格稳中有降，机器换人优势日益凸显。从产业趋势来看，制造业升级是实现中国制造的必经之路，而制造业升级的根基在于自动化的普及，自动化的基本环节是机器人渗透率的提升，因此机器换人在制造环节势不可挡。从中短期看，工业机器人的应用较多的场景主要集中在汽车、3C等领域，受其固定资产***下滑影响过去两年呈现极为低迷的态势。

工业机器人按驱动方式分以下几类

工业机器人按驱动方式分以下几类：

（1）气动式工业机器人

这类工业机器人以压缩空气来驱动操作机，其优点是空气来源方便，动作迅速，结构简单造价低，无污染，缺点是空气具有可压缩性，导致工作速度的稳定性较差，又因气源压力一般只有6kPa左右，所以这类工业机器人抓举力较小，一般只有几十牛顿，大百余牛顿。

（2）液压式工业机器人

液压压力比气压压力高得多，一般为70kPa左右，故液压传动工业机器人具有较大的抓举能力，可达上千牛顿。这类工业机器人结构紧凑，传动平稳，动作灵敏，但对密封要求较高，且不宜在高温或低温环境下工作。